基于PC机串口通讯协议的的6轴控制器方案--资料下载和说明！！！
一、本控制器与计算机进行串口通讯，通讯协议为：9600波特率，无奇偶校验，1个停止位，8个数据位
二、串口协议简单：（不是最后版本） 通信协议：(采用和校验) 控制2路步进电机的协议，主要实现如下功能： 1
驱动器细分设定、步距离角设定； 2
正向、反向、距离设定、启动、停止命令， 3
回0命令 4
读输入点信号，设定输出继电器、OC输出 （协议采用9个字节每帧） 一、设定细分、步距角 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x01（CMD，对应命令）
0xnn
0xnn(这2个字节对应细分，前面为低字节、后面为高字节)
0xnn(对应步进电机的步距角X100，如1.8；对应就是180)
0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x01
0x00
0x00 二、设定齿轮比 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x02（CMD，对应命令）
0xnn
0xnn
0x00（前面3个字节，对应的是电机转一圈，所走的距离，X1000，单位是MM，前面是低字节，后面是高字节）0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x02
0x00 0x00 三、设定运行距离 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x03（CMD，对应命令）
0xnn
0xnn
0x00（前面3个字节，走的距离，X100，单位是MM，前面是低字节，后面是高字节）0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x03 0x00
0x00 四、设定启动 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x04(CMD，对应命令启动)
0xnn(方向 0正转 1反转))
0x00 0x00(启动频率 前面是低字节 后面是高字节) 0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x04 0x00 0x00 当运行到位后，再回： 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02) 0x04
0x01
0x00 五、设定运行 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x05（CMD，对应命令启动）
0x00 0x00加减速频率
0x00 0x00 (运行速度 单位RPM 前面是低字节 后面是高字节)
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x05 0x00 0x00 当运行到位后，再回： 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02) 0x05
0x01
0x00
六、设定停止 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x06（CMD，对应命令停止）
0x00
0x00
0x00 0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)0x06 0x00 0x00 当真正停止时，再回： 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02) 0x06
0x01
0x00 七、回零命令 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x07（CMD，对应回0命令）
0x00
0x00
0x00 0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x07
0x00
0x00 当真正到0时，再回： 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x07
0x01
0x00 八、回零延时设定：对应控制器在这个时间没有回到零位（碰到0位开关），就停止对应电机的运行，并且报错给上位机 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x08（CMD，对应回0超时设定）
0xnn
0xnn
0xnn(设定超时的时间值，前面是低字节，后面是高字节，单位是ms)
0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x08
0x00
0x00 如果在设定的时间内没有回到0，报错回： 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x08 0x01
0x00 九、开始运行命令 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x09（CMD，对应回0命令）
0x00
0x00
0x00 0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和) 回：0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x09
0x00
0x00 当真正开始时，再回： 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x09
0x01
0x00 十，设置回零参数（回零速度，回零方向）。不设置即为默认参数。 0xff
0xaa
0x0N(电机1对应0x01,电机2对应0x02)
0x0A（CMD，对应回0命令）
0x00(方向 0正转 1反转) 0x00 0x00
回零速度0x00 0xnn(对应前面所有的字节的和)
十一、读取输入口命令 0xff
0xaa
0x00
0x0b（CMD，对应回读取输入口命令）
0Xnn(0X01对应读取X1的信号，依次类推，最多目前是X0D,13路)
0x00
0x00 0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和)
回当对应输入为ON时： 0xff
0xaa
0X00 0x0b 0xnn(对应那个输入口)
0x01 回当对应输入为OFF时：： 0xff
0xaa
0X00 0x0b 0xnn(对应那个输入口)
0x00
十二、输出控制命令 0xff
0xaa
0x00
0x0c（CMD，对应控制输出命令）
0Xnn(0X01对应Y1输出，依次类推，最多目前是X0C,12路，本系统目前1-7路输出为OC方式，8-12为加点器输出方式)
0xnn(0x00为让输出OF，0x01让输出ON)
0x00 0x00
0xnn(对应前面所有的字节的和)
回当对应控制为ON时： 0xff
0xaa
0X00 0x0c 0xnn(对应口)
0x01 回当对应控制为OFF时： 0xff
0xaa
0X00 0x0c 0xnn(对应口)
0x00 注意：可以扩展AD\DA功能（需要定制）。
三、提供最后协议的PDF版本下载（或WORD版），还在整理中。
四、提供上位机的VB相关代码，VC相关案例代码（还在开发中）
五、控制器外形图
VC的测试代码：
 VC-A.rar (3.84 MB)
VB的测试代码：
VB上位机源代码.rar (14.43 KB)
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发表于 2011-2-23 14:27
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发表于 2011-4-16 14:50
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