stm32 CAN(转载2_stm32库应用 硬件, 软件, 优先级, 过滤器

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　发送报文的流程为：利用法式挑选1个空发送邮箱；设置标识符、数据长度和待发送数据；然后
　　为知足这一需求，bxCAN为利用法式供给了14个位宽可变的、可设置装备摆设的过滤器组（13~0），以便只领受那些软件需求的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开支，不然就必需由软件过滤从而占用肯定的CPU开支。每个过滤器组x由2个32位寄放器CAN_FxR0和CAN_FxR1构成。　　位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器；


　　3.[设置DLC待传输动态的帧长度]
　　软件经过对CAN_MCR寄放器的INRQ位置1，来恳求bxCAN进入初始化方式，然前期待硬件对CAN_MSR寄放器的INAK位置1来停止确认。
　　函数如下：
　　领受办理
　　CAN总线是多主机通讯的，不是点对点或许一主多从方式，系多主机的情况下，不然会使良多主机无法停止通讯，从而招致致命的结果，CAN总线普通用于很实时的情况。
　　stm32 CAN(转载2_stm32库应用，软件经过对CAN_MCR寄放器的INRQ位清0，来恳求bxCAN加入初始化方式，当硬件对CAN_MSR寄放器的INAK位清0就确认了初始化方式的加入。
　　过滤器初值的设置不需求在初始化方式下停止，但必需在它处在非激活形状下完成（呼应的FACT位为0）。而过滤器的位宽和方式的设置，则必需在进入普通方式之前，即初始化方式下完成。
　　─CAN进入睡眠方式。
　　普通方式
　　为了过滤出一个标识符，理应设置过滤器组任务在标识符列表方式。
　　发送方面搞定了，但领受方面呢？似乎在主法式里看不到有领受的语句。
　　再看看发送法式：
　　关于位宽不异的过滤器，标识符列表方式的优先级高于屏障位方式；
　　发送者以广播的方stm32 CAN(转载2_stm32库应用式把报文发送给一切的领受者（注：不是一对一通讯，而是多机通讯）节点在领受报文时依照标识符的值选择软件能否需求该报文；若是需求，就拷贝到SRAM里；若是不需求，报文就被抛弃且无需软件的干与。一旦往FIFO取出1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且若是CAN_IER寄放器的FMPIE位为1，那么就会发作一个中缀恳求。中缀函数实施完后关中缀是要让出总线周期让其它的主机利用。
　　经过设置CAN_FM0R的FBMx位，能够设置装备摆设过滤器组为标识符列表方式或屏障位方式。
　　─FIFO0领受到一个新报文，CAN_RF0R寄放器的FMP0位不再是‘00’。
　　1.[挑选一个空的发送邮箱]
　　由标识符选择。当有跨越1个发送邮箱在挂号时，发送挨次由邮箱中报文的标识符选择。依照CAN和谈，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。若是标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。
　　领受邮箱（FIFO）
　　─发送邮箱0变为空，CAN_TSR寄放器的RQCP0位被置1。
　　─犯错情况，关于犯错情况的详细动态请参考CAN过失形状寄放器(CAN_ESR)。
　　有2种体例能够叫醒（加入睡眠方式）bxCAN：经过软件对SLEEP位清0，或硬件检测CAN总线的勾当。
　　发送的优先级能够由标识符或发送恳求顺序选择：
　　由发送恳求顺序选择。经过对CAN_MCR寄放器的TXFP位置1，能够把发送邮箱设置装备摆设为发送FIFO。在该方式下，发送的优先级由发送恳求顺序选择。该方式对分段发送很有效。
　　中缀
　　睡眠方式（低功耗）
　　标识符过滤
　　原本是用中缀体例来领受数据，原本它和串口一样能够有两种体例领受数据，一种是中缀一种是轮询，若采用轮询体例则要挪用主函数的CAN_Polling(void)函数。
　　在该方式下，CAN硬件的外部按时器被激活，并且被用于发作时分戳，别离存储在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄放器中。外部按时器在领受和发送的帧肇端位的采样点位置被采样，并生成时分戳。
　　─发送邮箱2变为空，CAN_TSR寄放器的RQCP2位被置1。
　　好了，到读详细考试考试法式的时分了，这时分当然要翻开“STM32库函数”的资料，因为它外面有STM32打包好的库函数的注释，对读法式很有辅佐。
　　(4)过失和形状转变中缀可由下列事务发作：
　　当FIFO变满时（即第3个报文被取出），CAN_RFxR寄放器的FULL位就被置1，并且若是CAN_IER寄放器的FFIE位为1，那么就会发作一个满中缀恳求。
　　接着又碰着一个成绩，为什么中缀函数CAN_Interrupt(void)的最后要关中缀呢？
　　─FIFO1领受到一个新报文，CAN_RF1R寄放器的FMP1位不再是‘00’。
　　任务方式
　　过滤器优先级法则：
　　─叫醒情况，在CAN领受引脚上监视到帧肇端位(SOF)。
　　过滤器的方式的设置：
　　为了过滤出一组标识符，理应设置过滤器组任务在屏障位方式。
　　在领受到一个报文后，软件就能够拜候领受FIFO的输入邮箱来读取它。一旦软件处置了报文（如把它读进去），软件就理应对CAN_RFxR寄放器的RFOM位停止置1，来开释该报文，以便为前面收到的报文留出存储空间。
　　利用法式不用的过滤器组，理应连结在禁用形状。
　　恳求发送语句：
　　上面是主法式：
　　CAN_TIxR寄放器的TXRQ位置1，来恳求发送。TXRQ位置1后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄放器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱马出息入挂号形状，并期待成为最高优先级的邮箱，拜见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其形状就变为预定发送形状。当CAN总线进入空闲形状，预定发送邮箱中的报文就顿时被发送（进入发送形状）。邮箱中的报文被胜利发送后，它顿时变为空邮箱，硬件呼应地对CAN_TSR寄放器的RQCP和TXOK位置1，来剖明一次胜利发送。
　　时分触发通讯方式：
　　在初始化完成后，软件理应让硬件进入普通方式，同步CAN总线，以便普通领受和发送报文。软件经过对INRQ位清0来恳求从初始化方式进入普通方式，然后要期待硬件对INAK位清0来确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个继续的隐性位（等效于总线空闲）后，bxCAN才干普通领受和发送报文。
　　bxCAN占用4个公用的中缀向量。经过设置CAN中缀承诺寄放器CAN_IER，每个中缀源都能够零丁承诺和禁用。
　　领受到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完整由硬件来办理，从而节省了CPU的处置负荷，简化了软件并保证了数据的不合性。利用法式只能经过读取FIFO输入邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。依照CAN和谈，当报文被准确领受（直到EOF域的最后1位都没有过失），且经过了标识符过滤，那么该报文被以为是有效报文。
　　接着又是如何领受报文的呢?
　　─发送邮箱1变为空，CAN_TSR寄放器的RQCP1位被置1。
　　初始化方式
　　stm32库利用软件经过对CAN_MCR寄放器的SLEEP位置1，来恳求进入这一方式。在该方式下，bxCAN的时钟遏制了，但软件依然能够拜候邮箱寄放器。
　　若是发送失利，因为仲裁惹起的就对CAN_TSR寄放器的ALST位置1，因为发送过失惹起的就对TERR位置1。
　　bxCAN有3个主要的任务方式：初始化、普通和睡眠方式。
　　在CAN和谈里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的形式相关的。因此，发送者以广播的方式将报文发送给一切的接收者。
　　领受相关的中缀前提
　　(2)FIFO0中缀可由下列事务发作：
　　当bxCAN处于初始化方式时，报文的领受和发送都被制止，并且CANTX引脚输入隐性位（高电平）。初始化CAN放纵器，软件必需设置CAN_BTR和CAN_MCR寄放器。
　　当bxCAN处于睡眠方式，软件想经过对CAN_MCR寄放器的INRQ位置1，来进入初始化式，那么软件必需同时对SLEEP位清0才行。
　　(3)FIFO1中缀可由下列事务发作：
　　那么事实can是如何发送报文的呢？
　　节点在领受报文时依照标识符的值选择能否需求该报文；若是需求，就拷贝到SRAM里；若是不需求，报文就被抛弃且无需软件的干与。
　　(1)发送中缀可由下列事务发作：
　　任务流程
　　一旦往FIFO取出1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且若是CAN_IER寄放器的FMPIE位为1，那么就会发作一个中缀恳求。
　　//到128次11位继续的隐性位，就加入离线形状。
　　位宽和方式都不异的过滤器，优先级由过滤器号选择，过滤器号小的优先级高。
　　任务流程大要就是这个样子，接着就是一大堆烦人的can寄放器，看了一遍总算有了大要的体会，况且这么多的寄放器要一会儿把他们都记住是不成能的。依照以往的经历，只需用多几回，对寄放器的功用就能记住。
　　在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且若是CAN_IER寄放器的FOVIE位为1，那么就会发作一个溢出中缀恳求。