panfeng881112

您要加的蜂鸣器是干什么用的？
是按键按一下就响一下么？还是……？

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1. /**************************************************/
   
2. //压力变化时的对应速度变化函数
   
3. //若压力变化 LBmax_v将会变化 从而在中断里改变2号电机速度
   
4. //电机细分默认为是 8细分 步距角1.8度
   
5. /**************************************************/
   
6. void LBchudu(void)
   
7. {
   
8. if(vod>(vod2+duans+12)) //采到的值大于参数
   
9. {
   
10. vol=(vod-(vod2+duans))/MUL; // 采获值与段参数差值/48
    
11. 
    
12. if(vol>=1)
    
13. {
    
14. fangx=0; //反转
    
15. LBmax_v=vol*base; //max_v=基数*（采获值与段参数差值/48）
    
16. if((LBmax_v>base*10)||(vod>(vod2+MUL*100))) //速度超出应许范围
    
17. LBmax_v=base*16000/60; // 100转每分钟
    
18. // LBmax_v=base*8000/60; //4细分 步距角1.8度
    
19. else
    
20. LBmax_v=LBmax_v*1600/60; // 小于100转每分钟时的速度
    
21. // LBmax_v=LBmax_v*800/60; //4细分 步距角1.8度
    
22. }
    
23. }
    
24. 
    
25. if(vod<(vod2+duans-12)) //采到的值小于参数
    
26. {
    
27. vol=(vod2+duans-vod)/MUL; //vol:采到的值与参数之间的相差mul个数
    
28. 
    
29. if(vol>=1)
    
30. {
    
31. fangx=1;
    
32. LBmax_v=vol*base;
    
33. if((LBmax_v>base*10)||(vod<vod2-24))
    
34. LBmax_v=base*16000/60;
    
35. // LBmax_v=base*8000/60; //4细分 步距角1.8度
    
36. else
    
37. LBmax_v=LBmax_v*1600/60;
    
38. // LBmax_v=LBmax_v*800/60;//4细分 步距角1.8度
    
39. }
    
40. }
    
41. }
    
42. 
    
43. /*******************************************************/
    
44. //采取压力传感器上产生的电压放大后的值
    
45. /*******************************************************/
    
46. u16 LabuAdc(void)
    
47. {
    
48. u8 i,j;
    
49. u16 adc_v;
    
50. u16 adc[80];
    
51. long double a=0.;
    
52. for(i=0;i<80;i++) //采80次然后算平均值
    
53. {
    
54. adc=TestAdc();
    
55. tms(1);
    
56. }
    
57. for(j=0;j<80;j++)
    
58. {
    
59. for(i=0;i<80;i++)
    
60. {
    
61. if(adc>adc[i+1])
    
62. {
    
63. adc_v=adc[i+1];
    
64. adc[i+1]=adc;
    
65. adc=adc_v;
    
66. }
    
67. }
    
68. }
    
69. a=0;
    
70. for(i=1;i<79;i++)
    
71. a=a+adc;
    
72. a=a/78;
    
73. a=a*10000*1.0096*3.3/4096+382; //对获取的值进行线性关系处理，并转换成电压值，其单位是1/10mv
    
74. adc_v=(u16)(a); //返回值
    
75. }

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